上杉謙信（初名は長尾景虎、越後国三条長尾家より養子相続）が天正6年（1578年）、越後春日山城で急死した際、遺骸は城内の不識庵に仏式にて祭られたが、次代の上杉景勝（越後国上田長尾家より養子相続）が会津藩を経て慶長6年（1601年）米沢藩へ移封されたのに合わせ、謙信の祠堂も米沢に遷された。
以後、仏式で祭が執り行なわれてきたが、明治に入ると祠堂のまま神祭に改め、合わせて米沢藩中興の名君である上杉鷹山を合祀し、山形県社「上杉神社」とした。明治9年（1876年）5月21日、現在の旧米沢城奥御殿跡に社殿が遷座された。 江戸時代からの仏式の祭祀では、城中に置かれた大乗寺の僧侶が執り行ってきたが、明治に入って神式に改める際にこの寺の僧が還俗して大乗寺氏を名乗り、そのまま宮司となった。現在も同家で宮司職を勤めている。
明治35年（1902年）4月26日には別格官幣社に列せられる。この時鷹山は新たに設けた摂社「松岬神社」に遷され、上杉神社は再び謙信のみを祀ることとなった。
大正8年（1919年）の大火で境内は本殿以下全焼し、伊東忠太の設計により現在に残る社殿が再建された。

松が岬公園は、上杉家の居城だった米沢城址に整備された公園で、城下町の歴史と文化の中心地ともなっている。
県内屈指の桜の名所で、市民の憩いの場として親しまれている。公園の中央には上杉謙信が祀られた上杉神社がある。公園では、春に上杉まつり、冬には雪灯籠まつりが開催される。お堀端に並ぶ200本の桜の開花時期には夜桜見物も楽しめる。

上杉鷹山（うえすぎようざん）は、１７５１年７月２０日、日向高鍋藩の江戸藩邸で、藩主秋月種美（あきづきたねよし）の次男として生まれた。 養子として上杉家を継ぎ、若くして藩政改革に取り組み藩の窮乏を救うことに成功した鷹山は、数ある大名のなかで名君中の名君といわれた。

米沢、置賜地方の考古、歴史、民俗資料を中心に、700余点の貴重な資料を収蔵、展示している博物館。若くから郷土史の研究をしていた故宮坂善助前館長が80余年の生涯をかけて収集しました。資料は旧米沢藩に関する重要文化財が多く、甲冑や火縄銃、屏風、郷土の埋蔵文化財などが多数展示されています。

直江兼続公夫妻の墓は、米沢市の春日山林泉寺に夫婦仲の良さを示すかのように、二人並んで建っています。 向かって左側が直江兼続公、向かって右側が正室のお舟の方、の墓です。